ジグザグに走行する

四角を描くプログラムに新しい動きを追加してジグザグに走行するプログラムに変更しましょう。


1.ジグザグに動かす方法を考える

クロールで四角を書くためには、クロールに「1秒前進させる」→「90度右回転させる」の動きを繰り返させるようにしました。では今回のようにジグザグに走行させるためにはどのような動きになるか考えましょう。

ジグザグに走行するためには、「1秒前進させる」→「90度右回転させる」の後にさらに「1秒前進させる」→「90度左回転させる」を追加して、逆方向に回転させる動きを追加することでジグザグに走行させることが出来るようになります。

90度右に回転させるプログラムは、前回のチュートリアルで作成していて、以下のようなプログラムになっていました。

クロールを右回転させるためのモーターの動きと逆の設定にすることで、クロールを左回転させることが出来るようになります。

右回転させるには左モーターを前進に設定し右モーターを後退に設定することで右回転していたので、左回転させるためには、それぞれを逆に設定し左モーターを後退に設定し右モーターを前進に設定することでクロールの回転を逆にすることが出来るようになります。

これで左回転出来るようになりました。


2.プログラムを組み合わせる

ArduinoIDEで新しいプログラムを作成し、上記で作ったプログラムの要素を組み合わせ、プログラムを作成してみましょう。

組み合わせ例は以下のようになります。

【設定時間】はちょうど左右の回転それぞれ90度回転できる時間を、クロールでプログラムを動かしながら数値を変えて、ちょうど良い時間を探してみましょう。


これでジグザグに走行するチュートリアルは終了です。

次はチュートリアル6【センサーを使う】を初めましょう。

メニューに戻る

Share