クロールキット付属の近接センサーを使う

クロールのキットには、障害物の検出などに使える「赤外線近接センサー」が2つ付属しています。

クロール付属センサー

このチュートリアルでは、このセンサーをクロールに接続して障害物までのおおよその距離を表示するプログラムを作成しましょう。


1.クロールにセンサーを取り付ける

付属のセンサーをクロール本体に取り付けましょう。

はじめにセンサーをクロール本体に固定します。センサーとスペーサー、キットに付属していたプッシュピン(黄色)を2つ用意します。それぞれ以下の写真のように、プッシュピン・基板・スペーサーの順に組み合わせたものを2組用意します。このうち一組は基板を裏返してください。

組み合わせが終わったらクロール本体にプッシュピンで固定します。下の写真のような固定方法の他にもいくつか考えられるので、最適な方法で固定してください。

センサーの固定が終わったら、クロールの上半分のボディーを固定してるネジを外し、クロール内部にアクセス出来るようにします。

センサーをメイン基板と接続するために、ケーブルを本体前面あるいは側面から本体内部に引き込みます。

これでセンサーを接続する準備が整いました。


2.センサーをメイン基板に接続する

 

メイン基板にはセンサーや周辺機器を接続するためのピンヘッダがいくつか出ています。

このうちセンサーは赤白黒の三列になっているピンヘッダに接続します。ピンヘッダの配列は以下の画像の通りです。

今回は右側にある「A0」と「A1」の2つを使用します。「A0」には左側のセンサーを接続し、「A1」には右側のセンサーを接続します。間違えないように気をつけてください。

センサーのケーブルは基板側と同じように赤白黒の三色になっています。同じ色の組み合わせになるようにケーブルをあわせて奥まで差し込んでください。

接続が完了すると下の写真のようになります。ピンヘッダとケーブルの色が間違っていないか、ちゃんと奥まで刺さっているかを確認してください。

接続に問題がなければ、ケーブルを挟まないようにクロールのボディーを戻して固定してください。

これでセンサーの取り付けは完了です。


3.センサーの値をパソコンに送信する

接続したセンサーがどのような動きをしているか確認するために、A0(左側のセンサー)の数値を確認してみましょう。以下のプログラムをArduinoIDEに入力してください。

プログラムの書込みが完了したら、クロールにUSBケーブルを接続したままで、ArduinoIDE右上にある「シリアルモニタ」をクリックして、シリアルモニタを開いてください。クロールから数字が連続で送られているのが確認できます。

さきほど接続した左センサーに手をかざしてみると、送られてくる数字が変化しているのがわかります。

次に右側のセンサーの値を確認してみましょう。以下のプログラムをArduinoIDEに入力してください。

プログラムの書込みが完了したら、シリアルモニタを開いてください。

同じように連続で数字が送られてきますが、左側のセンサーに手をかざしても値は変化しません。右側のセンサーに手をかざしてみるとその値が変化することがわかります。


これでセンサーを接続するチュートリアルは終了です。

次はチュートリアル7【障害物をよける】を初めましょう。

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