クロールを走行させる

サンプルプログラムを使ってクロールを走行させてみましょう。

また、サンプルプログラムを変更してクロールに色々な動きをプログラムしてみましょう。


1.サンプルプログラムで走行させる

ArduinoIDEのメニューから「ファイル」→「スケッチ例」→「Crawl」→「Arduino」を開き

「crawl_forward」を選択して、クロールを前進させるサンプルプログラムを開いて、プログラムの書込みを行ってください。

プログラムの書込みが完了したらクロールからUSBケーブルを外し、広い場所にクロールを置いて電源スイッチをオンにしてください。

クロールは1秒前進して、1秒止まる動きを繰り返します。


2. プログラムを変更して進む時間を変える

サンプルプログラムを一部変更して、クロールの進む時間を長くしたり短くしたりしましょう。

#include <crawl.h>

void setup() {
crl.init();
//ここにセットアップのコードを挿入してください
}

void loop() {
// crl.setMotorLeft()で左モーターの出力を
// crl.setMotorRight()で右モーターの出力を設定します
//カッコの中には -1.00 ~ 0.00 ~ 1.00までの値を設定します
// 0.00で出力0%
// 0.50で出力50% およそ3.7Vがモーターにかかります
// 1.00で出力100% およそ7.4Vがモーターにかかります
//-をつけると逆回転します
//設定した値は、最後にcrl.updateState()でモータードライバーに送信します

  crl.setMotorLeft(0.5); //左モーターを出力0.5で設定
  crl.setMotorRight(0.5); //右モーターを出力0.5で設定
  crl.updateState(); //設定した値をモータードライバーに送信

  delay(1000); // 1秒間待つ

  crl.setMotorLeft(0); //左モーターを出力0(停止)に設定
  crl.setMotorRight(0); //右モーターを出力0(停止)に設定
  crl.updateState(); //設定した値をモータードライバーに送信

  delay(1000); // 1秒間待つ
}

プログラム22行目の「delay(1000);」を「delay(2000);」に変更し、プログラムをクロールに書込み動かしてみましょう。

クロールは2秒前進して、1秒止まる動きを繰り返します。

次に、「delay(2000);」を「delay(500);」に変更し、プログラムをクロールに書込み動かしてみましょう。

クロールは0.5秒前進して、1秒止まる動きを繰り返します。

 


 2.クロールの動きを遅くする

プログラムを一部変更して、クロールの速度を遅くしてみましょう。

プログラム18行目と19行目の「crl.setMotorLeft(0.5);」と「crl.setMotorRight(0.5);」を「crl.setMotorLeft(0.3);」と「crl.setMotorRight(0.3);」に変更し、以下のようなプログラムにしてみましょう。

#include <crawl.h>

void setup() {
  crl.init();
  //ここにセットアップのコードを挿入してください
}

void loop() {
  // crl.setMotorLeft()で左モーターの出力を
  // crl.setMotorRight()で右モーターの出力を設定します
  //カッコの中には -1.00 ~ 0.00 ~ 1.00までの値を設定します
  // 0.00で出力0%
  // 0.50で出力50%    およそ3.7Vがモーターにかかります
  // 1.00で出力100%   およそ7.4Vがモーターにかかります
  //-をつけると逆回転します
  //設定した値は、最後にcrl.updateState()でモータードライバーに送信します

  crl.setMotorLeft(0.3);   //左モーターを出力0.5で設定
  crl.setMotorRight(0.3);  //右モーターを出力0.5で設定
  crl.updateState();       //設定した値をモータードライバーに送信

  delay(1000);  // 1秒間待つ

  crl.setMotorLeft(0);   //左モーターを出力0(停止)に設定
  crl.setMotorRight(0);  //右モーターを出力0(停止)に設定
  crl.updateState();     //設定した値をモータードライバーに送信

  delay(1000);  // 1秒間待つ
}

 

クロールの移動速度が少し遅くなります。


3.クロール移動速度を少し速くする

プログラムを一部変更して、クロールの速度を速くしてみましょう。

「crl.setMotorLeft(0.8);」と「crl.setMotorRight(0.8);」に変更しプログラムをクロールに書込み、動かしてみましょう。

クロールの移動速度が少し早くなります。


4.クロールを旋回させる

プログラムを一部変更して、クロールを旋回させてみましょう。

「crl.setMotorLeft(0.5);」と「crl.setMotorRight(0.0);」に変更し、プログラムをクロールに書込み動かしてみましょう。

クロールは右に旋回します。

次に、「crl.setMotorLeft(0.0);」と「crl.setMotorRight(0.5);」に変更し、プログラムをクロールに書込み動かしてみましょう。

クロールは左に旋回します。


5.クロールをその場で旋回させる

プログラムを一部変更して、クロールをその場で旋回させてみましょう。

「crl.setMotorLeft(0.5);」と「crl.setMotorRight(-0.5);」に変更し、プログラムをクロールに書込み動かしてみましょう。

クロールはその場で右に旋回します。

次に、「crl.setMotorLeft(-0.5);」と「crl.setMotorRight(0.5);」に変更し、プログラムをクロールに書込み動かしてみましょう。

クロールはその場で左に回転します。

このように「crl.setMotor」でクロールのモーターの回転を設定できます。

この命令はカッコの中に1.00から-1.00の数字を入れることができ、1.0で最高速度で前進し、-1.0で最高速度で後退します。

左右の速度の設定でその場で回転したり、大きく旋回させたりすることができます。

「crl.setMotor」は、モーターの回転を設定するための命令で、その次の命令「crl.updateState();」でモーターが回転し始める点に注意してください。


これで走行させるチュートリアルは終了です。

次はチュートリアル3【四角を描いてみる】を初めましょう。

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