センサーを使って障害物を避ける

このチュートリアルでは、チュートリアル6で取り付けた付属の対物センサーを使用して障害物を避けるプログラムを作成します。

今回は障害物として【紙コップ】を使用します。センサーの数値調整や、クロールの動かし方を工夫してみましょう。


1.センサーの数値を記録する

前回のチュートリアルでは、クロールの付属センサーは障害物までの距離が近づくとセンサーの値があがることを確認しました。今回はその性質を使って、ある一定の距離よりも近づいたときにクロールが回避行動を取るようなプログラムにします。

はじめに、前回のチュートリアルで作成した「左側のセンサーの数値を読み取る」プログラムをクロールに書き込みます。

シリアルモニタを開いて、紙コップを左センサーに近づけたり遠ざけたりして数値が変化するのを確認してください。今回はセンサーから【5cm】の場所に紙コップを置いて、その数値を記録してください。

数値の記録が終わったら、同じように右側のセンサー(A1)の数値も確認して記録してください。

ここで記録した数値が「障害物がある」と判断する数値になります。


2.プログラムを分岐させる

障害物を避けるプログラムは以下のような動きをします。

1 – もし左側に障害物があれば右に避ける

2 – もし右側に障害物があれば左に避ける

3 – 何もなければ直進する

障害物を避ける動作や、センサーの判定値を変更して障害物をうまく避けるようにしてみましょう。


これでセンサーを使って障害物を避けるチュートリアルは終了です。

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