パラレルモードでDCモーターを回す

RECoreのモータードライバーには、2つのDCモーター出力を1つのDCモーター並列に接続して負荷を分散することで、2倍の電流のモーターを使う事ができるパラレルモードがあります。

モータードライバーをパラレルモードでは、最大で2個のDCモーターを接続することができます。

モーターと端子台は右図のように接続します。モーターは各ユニットで1個となり、シングルモードと違う点に注意してください。

モーターは、UNIT Aに接続されたモーターは0または1番を指定し、UNIT Bに接続されたモーターは2または3番を指定します。

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パラレルモードでモータを回すためには以下の手順をプログラムで実行します。

1. ユニットのモータータイプをパラレルモードに設定する(setMotorType)
2. 全体の電流制限値を設定する(setMotorCurrent)
3. モーターの番号と速度を指定する(setMotorSpeed、またはsetDrivePwm)

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パラレルモードのサンプルプログラムは

ファイル→スケッチ例→RECoreLibrary

のParallel_DC_exampleです。

ライブラリのsetMotorType関数で、ユニットのモータータイプをパラレルモードに設定します。

//recore.setMotorType(ユニット, モータータイプ);

//ユニットAをシングルモードにする
recore.setMotorType(MOTOR_UNIT_A, PARALLEL_DC);

//ユニットBをシングルモードにする
recore.setMotorType(MOTOR_UNIT_B, PARALLEL_DC);

ライブラリのsetMotorCurrent関数で、全体の電流制限値を設定します。

このとき設定された値は各端子の電流値なので、パラレルモードではユニットに接続されたモーターへの電流は設定値の2倍となることに注意してください。

（例 : 500mAを設定した場合、ユニットに接続したモーターの電流制限値は1Aになる）

//recore.setMotorCurrent(設定電流値 0～1500mA);

//パラレルモードでは、設定した電流値の2倍になるため
//500mAを設定した場合のユニットに接続したモーターの電流制限は1Aになります。
recore.setMotorCurrent(500);

設定電流値はモーターに適した値を設定してください。

複数の種類のモーターを使用する場合、設定電流値は最も小さいものに合わせることが推奨されます。

ライブラリのsetMotorSpeed関数で、モーターの回転速度を設定します。

setMotorSpeed関数は、設定したいモーターの速度を 1.0～0～-1.0 の範囲で指定することができます。

//recore.setMotorSpeed(モーター番号, 設定速度);

//UNIT_Aのモーターを50%で正転させる
//下記の2つのうち、どちらか1つを実行してください
recore.setMotorSpeed(0, 0.5);
recore.setMotorSpeed(1, 0.5);

//UNIT_Bのモーターを50%で正転させる
//下記の2つのうち、どちらか1つを実行してください
recore.setMotorSpeed(2, 0.5);
recore.setMotorSpeed(3, 0.5);

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ライブラリには上記関数の他に、255～0～-255で回転速度を指定するsetDrivePwm関数があり、ArduinoのanalogWrite関数に近い感覚で使うことができる関数です。プログラムに応じて使い分けてください。

//recore.setDrivePwm(モーター番号, 設定速度);

//UNIT_Aのモーターを正転させる
//下記の2つのうち、どちらか1つを実行してください
setDrivePwm(0, 150);
setDrivePwm(1, 150);

//UNIT_Bのモーターを正転させる
//下記の2つのうち、どちらか1つを実行してください
setDrivePwm(2, 150);
setDrivePwm(3, 150);

パラレルモードとシングルモードを組み合わせて使用した場合、モーター番号は変わらず使用することができます。

例えば、UNIT Aをパラレルモード、UNIT Bをシングルモードとした場合、UNIT Aのモーターは0または1で制御ができ、UNIT Bのモーターは2または3でそれぞれ接続したモーターを制御できます。