サーボモーターを使う

サーボ端子について

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RECoreにはサーボモーター用の端子が用意されおり、4個までのサーボモーターを接続することができます。

サーボ端子にはSV1～SV4までの名称が割り当てられているので、プログラムではこの名称でピンを指定することが可能です。

これらの端子は内部で以下のようにGPIOピンと接続されています。

• SV1 - 10
• SV2 - 8
• SV3 - 11
• SV4 - 12

これらのGPIOピンとは同時使用できない点に気をつけてください。

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またサーボモーター用端子は、バッテリー電源の外部出力端子を兼ねているため、サーボへはバッテリー電源の電圧がそのまま印加されます。

バッテリーの残量に応じて電圧が変化することに気をつけてください。

サーボモーターを用意する

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RECoreのサーボ端子は、いわゆる「ラジコンサーボ規格」のものが使用可能です。

具体的に使用できるサーボモーターは以下の要件を満たす必要があります。

• 最高動作電圧が8.2V程度まで使用可能であること。
• PWM信号入力タイプであること。
• 信号がTTLレベルに対応していること。
• コネクタピンピッチが2.54mmであること。

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オムニメントでは以下のサーボで動作を確認しております。

• TowerPro MG996R
• TowerPro SG-5010

サーボモーターを接続する

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サーボモーターをRECoreに接続します。

端子によっては固い場合があるので、確実に奥まで接続してください。

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サーボのケーブルの色配列やコネクタ形状はメーカーによって異なるため、間違えないように注意してください。

種類によっては逆接続防止のための突起がついている場合があります。RECoreの樹脂カバーは一部メーカーの逆接続防止に対応していますが、必ず確認するようにしてください。

サーボモーターを動かすプログラムを用意する

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Arduinoからサーボモーターを動かすためのプログラムを作成します。

サーボモーターを動かすための「Servo」ライブラリは、Arduino公式の物を使用します。

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SV1にサーボを接続し、45°と135°を往復するプログラム例は以下の通りです。

//Servoライブラリのインクルード
#include<Servo.h>

//userServo1の作成
Servo userServo1;

void setup() {
	//SV1をサーボに割り当て
  //SV1-SV4まで選択できます
  userServo1.attach(SV1);
}

void loop() {
	//サーボの角度を指定
  userServo1.write(45);
  delay(1000);
  userServo1.write(135);
  delay(1000);
}

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サーボモータを動かす

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RECoreの電源を入れて、プログラムをスタートさせます。

プログラムのとおりに45°と135°を往復して動作すれば、問題なくサーボが動作しています。

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サーボ端子で使用できるサーボモーターは、基本的に情報を取得することができません。

例えばサーボの回転軸がどの角度にいるかや、回転軸にどのくらいの負荷がかかっているかといった情報を取得することができません。

サーボに高い負荷がかかり続けるとサーボの寿命が極端に短くなったり、過負荷によってサーボが加熱したりバッテリーの消耗が激しくなったりします。

サーボの回転軸がロックされたり場合などはサーボが故障することもあります。

製作物の方が破損する場合もあるため、使用する場合は考慮して設計してください。

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これらの情報を取得してより細かな制御を行いたい場合は、双方向の情報のやり取りが可能な「コマンドサーボ」を使用してください。